玉龍宮 乃由濟公禪師、龍宮三子二王於民國77年農曆4月23日起在高雄市苓雅區開基救世，初期僅在住家一樓客廳擺奉神位，辦公問事的地方不過二坪大的空間，並克難的用米杯盛米權充香爐。因濟公師父靈感，信徒日益增加，有時甚至得站到屋外等候問事。民國87年農曆正月廿九日奉五母懿旨，於高雄市美濃區龍肚地區覓得有緣地，開始建宮起廟。
慈母殿 佔地一甲多，宮殿本身約有二百坪大。由濟公師父親繪設計圖，殿內寬闊無柱，殿外圍牆共有108位濟公師父雕像環繞，殿中奉祀主神王母娘娘、地母娘娘、九天母娘、準堤佛母、天上聖母，乃是全台灣唯一五母會齊的宮殿。龍肚里位在美濃鎮東方，里東有茶頂山系，里西有龍山，以地勢來看恰似一條龍，而慈母殿正建於此龍的中心位置。
宮殿後方並建有無極八卦九龍池；重現釋迦太子降生時，九龍吐水，為他沐浴。太子站在蓮花上，一手指天一手指地，並且說：「天上地下，唯我獨尊，三界皆苦，吾當安之。」
每年正月廿九~二月初二為玉龍宮慈母殿安座入火週年慶典暨濟公禪師聖誕期間，堪稱美濃龍肚地區一大盛事；全省各友宮壇及善男信女皆會回宮參拜，本宮奉母娘懿旨每年皆會準備六十斗麻糬及一千五百斤紅湯圓回贈全省友宮壇，深獲各界好評。
參香方式及順序：本宮共有六個爐，依序為天公爐 → 王母娘娘 → 地母娘娘 → 準堤佛母 → 九天母娘 → 天上聖母